<!-- foo.com/a.html -->
<iframe id="ifr" src="http://bar.com/b.html"></iframe>
<script>
window.onload = function () {
    var ifr = document.querySelector('#ifr');
    ifr.contentWindow.postMessage({a: 1}, '*');
}
window.addEventListener('message', function(e) {
    console.log('bar say: '+e.data);
}, false);
</script>

<!-- bar.com/b.html -->
window.addEventListener('message', function(e){
    console.log('foo say: ' + e.data.a);
    e.source.postMessage('get', '*');
}, false)